Unterschiede

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--- roboter_mit_android_steuern [2024/01/26 13:09] – torsten.roehl
+++ roboter_mit_android_steuern [2024/01/26 13:22] (aktuell) – [Inbetriebnahme des Clients (Mr. Robot)] torsten.roehl
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 ==== Worum geht es ? ====
+{{ :inf:msr:android_mr_robot_1.png? |}}
+**Prinzip**
+  * Ein mit Servomotoren gesteuerter Roboterarm wird an einen Adafruit Servo Controller angeschlossen.
+          * Über einen IO-Warrior wird der Servo Controller angesteuert.Der IO-Warrior ist mit einem Linux Computer verbunden. Auf diesem läuft ein Java-Programm, mit dem das Android Gerät eine Verbindung aufnimmt.
+  * Anschließend kann mit einem Android Gerät (via WLAN) der Roboterarm gesteuert werden.
 ====  Themenbereiche====
+Einige der Themenbereiche sind bereits kleine Projekte für sich, z.B. wurde der Roboterarm fotografiert und in der 3D-Modellierungssoftware Blender modelliert. Anschließend wurden die Daten exportiert und mit einem kleinen "Java-Programm" in ein für Android lesbares Format gewandelt. Unter Android wurde dann OpenGL ES2.0 für die 3D-Darstellung verwendet.
+Wem das zu kompliziert ist, kann aber die 3D-Programmierung komplett auslassen.  Das Ansteuern des Servo-Controllers mit dem IO-Warrior24 unter Java wird im Band III (IIC-Projekte) ausführlich gezeigt.
+Anschließend noch eine Liste mit Themenbereichen die in diesem Projekt behandelt werden:
+  * Android Programmierung
+          * OpenGL Programmierung unter Android
+  * 3D Modellierung mit Blender
+      * Die von Blender erzeugten 3D-Daten werden mit einem kleinen Java Programm in ein für Android lesbares Format exportiert.
+  * Netzwerkprogrammierung
+          * Client ↔ Server, Socket Programmierung
+  * IO-Warrior
+          * Verwenden der IIC-Schnittstelle zum Ansteuern eines 16 Kanal Adafruit-Servo-Controller
 ==== Benötigte Hardware ====
-==== Inbetriebname des Servers====
+  * Standard Servomotor (1 bis 6 Stück )
-==== Inbetriebname des Clients (Mr. Robot) ====
+          * Netzgerät zur Stromversorgung der Servomotoren (5-6 Volt, 1-2 Ampere)
+  * PCA9685 Adafruit Servo Controller
+  * IO-Warrior24 (einfach geht es mit dem Gandalf-Board  )
+  * Linux PC um den IO-Warrior24 mit der Serversoftware zu betreiben (es geht auch ein Raspberry-Pi).
+  * Android Gerät (ab 4.2) um die Motoren zu steuern.
+FIXME Aufbau der Hardware
+==== Inbetriebnahme des Servers====
+  * getestet wurde ein 32Bit-System
+Der Server ''RobotArmServer.jar'' benötigt die Native-Bibliothek ''libiowkit.so'', damit der IO-Warrior angesteuert werden kann.
+Deshalb wird ein Aufruf mit :
+<code>java -jar RobotArmServer.jar</code>
+nicht funktionieren, wenn nicht zuvor der Pfad zur Datei: ''libiowkit.so'' angegeben wird.
+Unter Linux kann man z.B. die Umgebungsvariable (Envirenmentvariable) ''LD_LIBRARY_PATH'' auf das Verzeichnis setzen, dass die ''libiowkit.so'' enthält.
+Das macht man mit ''"export LD_LIBRARY_PATH=/VERZEICHNIS/"'' (s. Abb. 1).
+|{{ :inf:msr:shell1.png? |}}|
+| Abb. 1 |
+In diesem Beispiel liegt sowohl das Programm "RobotArmServer.jar", als auch die Native-Bibliothek "libiokit.so" im  Homeverzeichnis: /home/torsten/
+Der Server muss zuerst gestartet werden, anschließend kann eine Verbindung zum Client (AndroidApp) hergestellt werden. Dabei müssen sich der Server und der Client im gleichen Netzwerk befinden.
+==== Inbetriebnahme des Clients (Mr. Robot) ====
+{{ :inf:msr:mr_robot2.png? |}}
+Der Client ist unter Android (ab 4.2) schnell installiert. Auch ohne Hardware (bzw. Server) lässt sich die //App// bedienen.
+Allerdings macht es erst mit angeschlossener Hardware richtig Spaß!
+Die zu installierende Anwendung lautet: ''de.androidtools.mr.robot.apk''
+(einfacher geht es im Playstore //"Mr.Robot"//)
+=== Konfiguration===
+|{{ :inf:msr:server23.png?350 |}}|
+|Um "Mr. Robot" mit einen angeschlossenen Roboterarm zu verbinden muss der Menüpunkt "Settings" aufgerufen werden.|
+{{ :inf:msr:servername.png?350 |}}
+|Die Adresse des Servers und ein freier Port (z.B. 4444 oder 5555 ) muss eingegeben werden. Die Server-IP gibt die Linux-Rechner, an denen der Roboterarm angeschlossen ist, auf der Kommandozeile aus.|
+=== Quellcode ===
+FIXME Quellcode zur Verfügung stellen