Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- hello_mbot_blockierung [2025/02/16 08:55] – [Nicht-blockierende Umsetzung] torsten.roehl
+++ hello_mbot_blockierung [2025/02/19 19:47] (aktuell) – [Nicht-blockierende Umsetzung] torsten.roehl
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 //
+{{ :inf:msr:blocking-nonblocking.png?350 |}}
 ====== Beispiel ======
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 <note>
 Nicht immer schafft es der Roboter rechtzeitig zum Stehen zu kommen. In den Tests fuhr er ein paar Mal gegen die Wand, bevor er stoppen konnte. Schuld daran ist die blockierende LED-Steuerung, die während des Blinkens keine neuen Abstandswerte erfasst.
-einfache zentrierte Box</note>
+</note>
 ===== Nicht-blockierende Umsetzung =====
 In einer nicht-blockierenden Umsetzung wird die LED mit ''millis()'' gesteuert. Dadurch kann der mBot kontinuierlich Sensordaten auslesen und sofort stoppen, wenn er ein Hindernis erkennt, während die LED unabhängig weiterblinkt.
+<note important>
+Beachte, die **loop-Funktionen** sind im Grunde genommen identisch, der einzige Unterschied ist, dass einmal ''blinken'' blockierend und einmal nicht blockierend ist.
+</note>
 <Code c linenums:1 | Listing 1:MinimalesProgramm.ino>
 #include <MeMCore.h>
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  */
 void blinken(int interval) {
   unsigned long currentMillis = millis();
-  if (currentMillis - previousMillis >= interval || firstRun) {
+  // step: ..in progress
-    firstRun = false;
+  if (!firstRun && (currentMillis - previousMillis < interval))
-    previousMillis = currentMillis;
+    return;
-    ledState = !ledState;
-    if (ledState) {
+  // step: .. toggle now!
-      led.setColor(0, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot setzen (LED 1)
+  firstRun = false;
-      led.setColor(1, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot setzen (LED 2)
+  previousMillis = currentMillis;
-    } else {
+  ledState = !ledState;
-      led.setColor(0, 0, 0, 0);   // RGB-LED ausschalten (LED 1)
-      led.setColor(1, 0, 0, 0);   // RGB-LED ausschalten (LED 2)
-    }
-    led.show();
-  }
+  if (ledState) {
+    led.setColor(0, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot
+    led.setColor(1, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot
+  } else {
+    led.setColor(0, 0, 0, 0);   // RGB-LED aus
+    led.setColor(1, 0, 0, 0);   // RGB-LED aus
+  }
+  led.show();
 }
 </Code>
 == Erklärungen zum Quellcode ==
-Die Methode ''blinken(int interval)'' steuert das nicht-blockierende Blinken der LED. //Zeile 40// speichert die aktuelle Zeit mit ''millis()''. //Zeile 42// prüft, ob das Intervall abgelaufen oder der erste Aufruf (''firstRun'') ist. Falls ja, setzt //Zeile 43–44// ''firstRun'' auf ''false'' und aktualisiert ''previousMillis'', um den Timer zurückzusetzen. //Zeile 45// wechselt den LED-Zustand, wodurch das Blinken entsteht. //Zeile 47–54// setzt die LED auf Rot oder schaltet sie aus, abhängig von ''ledState'', und aktualisiert die Anzeige mit ''led.show()'', damit die Änderung sichtbar wird.
 Die Variable ''firstRun'' sorgt dafür, dass das Blinken beim ersten Aufruf sofort startet, statt erst nach dem ersten Intervall zu warten.
 <note>
-In dieser Version wird das Blinken der LEDs nicht blockierend mit millis() umgesetzt. Dadurch kann der Roboter während des Blinkens weiterhin den Abstandssensor abfragen und schneller auf Hindernisse reagieren. Im Test führte dies dazu, dass der Roboter zuverlässiger rechtzeitig stoppt und nicht mehr gegen die Wand fährt.</note>
+In dieser Version wird das Blinken der LEDs nicht blockierend mit ''millis()'' umgesetzt. Dadurch kann der Roboter während des Blinkens weiterhin den Abstandssensor abfragen und schneller auf Hindernisse reagieren. Im Test führte dies dazu, dass der Roboter zuverlässiger rechtzeitig stoppt und nicht mehr gegen die Wand fährt.</note>
-===== Vor- und Nachteile blockierender und nicht-blockierender Methoden =====
+====== Zusammenfassung ======
 Nicht-blockierende Methoden ermöglichen eine effizientere Steuerung des mBots, da Abläufe parallel ausgeführt werden können. Gleichzeitig sind blockierende Methoden einfacher umzusetzen und sind häufig ausreichend.
-=== Vorteile der nicht-blockierenden Methode ===
-✅ **Schnellere Reaktionszeit:** Der Sensor wird kontinuierlich geprüft, sodass der mBot Hindernisse sofort erkennt und rechtzeitig anhalten kann, ohne durch Wartezeiten verzögert zu werden.
-✅ **Parallele Abläufe:** Der mBot kann gleichzeitig fahren, blinken und Hindernisse erkennen, da keine Aufgabe den Programmfluss blockiert. Dadurch reagiert das System dynamischer auf Veränderungen in der Umgebung.
-✅ **Effizienter Code:** Anstatt auf eine feste Wartezeit zu warten, werden Aufgaben zeitgesteuert verarbeitet. So bleibt das System jederzeit aktiv und reaktionsfähig.
-=== Vorteile der blockierenden Methode ===
-✅ **Einfache Umsetzung:** Der Code ist leicht zu schreiben und zu verstehen, da Abläufe nacheinander ausgeführt werden, ohne komplexe Zeitsteuerung.
-✅ **In einfachen Anwendungen ausreichend:** Wenn keine parallelen Abläufe oder schnelle Reaktionen erforderlich sind, kann die blockierende Methode eine pragmatische Lösung sein.
+^ ''millis'' Vorteile der nicht-blockierenden Methode ^ ''delay'' Vorteile der blockierenden Methode ^
+|✅ **Schnellere Reaktionszeit:** Der Sensor wird kontinuierlich geprüft, sodass der mBot Hindernisse sofort erkennt und rechtzeitig anhalten kann, ohne durch Wartezeiten verzögert zu werden. | ✅ **Einfache Umsetzung:** Der Code ist leicht zu schreiben und zu verstehen, da Abläufe nacheinander ausgeführt werden, ohne komplexe Zeitsteuerung. |
+|✅ **Parallele Abläufe:** Der mBot kann gleichzeitig fahren, blinken und Hindernisse erkennen, da keine Aufgabe den Programmfluss blockiert. Dadurch reagiert das System dynamischer auf Veränderungen in der Umgebung. |✅ **In einfachen Anwendungen ausreichend:** Wenn keine parallelen Abläufe oder schnelle Reaktionen erforderlich sind, kann die blockierende Methode eine pragmatische Lösung sein.   |
+|✅ **Effizienter Code:** Anstatt auf eine feste Wartezeit zu warten, werden Aufgaben zeitgesteuert verarbeitet. So bleibt das System jederzeit aktiv und reaktionsfähig.  | |