Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- hello_mbot_blockierung [2025/02/18 06:44] – torsten.roehl
+++ hello_mbot_blockierung [2025/02/19 19:47] (aktuell) – [Nicht-blockierende Umsetzung] torsten.roehl
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  */
 void blinken(int interval) {
   unsigned long currentMillis = millis();
-  if (currentMillis - previousMillis >= interval || firstRun) {
+  // step: ..in progress
-    firstRun = false;
+  if (!firstRun && (currentMillis - previousMillis < interval))
-    previousMillis = currentMillis;
+    return;
-    ledState = !ledState;
-    if (ledState) {
+  // step: .. toggle now!
-      led.setColor(0, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot setzen (LED 1)
+  firstRun = false;
-      led.setColor(1, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot setzen (LED 2)
+  previousMillis = currentMillis;
-    } else {
+  ledState = !ledState;
-      led.setColor(0, 0, 0, 0);   // RGB-LED ausschalten (LED 1)
-      led.setColor(1, 0, 0, 0);   // RGB-LED ausschalten (LED 2)
+  if (ledState) {
-    }
+    led.setColor(0, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot
-    led.show();
+    led.setColor(1, 255, 0, 0); // RGB-LED auf Rot
+  } else {
+    led.setColor(0, 0, 0, 0);   // RGB-LED aus
+    led.setColor(1, 0, 0, 0);   // RGB-LED aus
   }
+  led.show();
 }
 </Code>
 == Erklärungen zum Quellcode ==
-Die Methode ''blinken(int interval)'' steuert das nicht-blockierende Blinken der LED. //Zeile 40// speichert die aktuelle Zeit mit ''millis()''.
-//Zeile 42// prüft, ob das Intervall abgelaufen oder der erste Aufruf (''firstRun'') ist. Falls ja, setzt //Zeile 43–44// ''firstRun'' auf ''false'' und aktualisiert ''previousMillis'', um den Timer zurückzusetzen.
-//Zeile 45// wechselt den LED-Zustand, wodurch das Blinken entsteht.
-//Zeile 47–54// setzt die LED auf Rot oder schaltet sie aus, abhängig von ''ledState'', und aktualisiert die Anzeige mit ''led.show()'', damit die Änderung sichtbar wird.
 Die Variable ''firstRun'' sorgt dafür, dass das Blinken beim ersten Aufruf sofort startet, statt erst nach dem ersten Intervall zu warten.
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 <note>
 In dieser Version wird das Blinken der LEDs nicht blockierend mit ''millis()'' umgesetzt. Dadurch kann der Roboter während des Blinkens weiterhin den Abstandssensor abfragen und schneller auf Hindernisse reagieren. Im Test führte dies dazu, dass der Roboter zuverlässiger rechtzeitig stoppt und nicht mehr gegen die Wand fährt.</note>
-===== Zusammenfassung =====
+====== Zusammenfassung ======
 Nicht-blockierende Methoden ermöglichen eine effizientere Steuerung des mBots, da Abläufe parallel ausgeführt werden können. Gleichzeitig sind blockierende Methoden einfacher umzusetzen und sind häufig ausreichend.