Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- hello_mbot_kalibrierung [2025/02/18 13:28] – [mBot 90-Grad-Drehung mit automatischer Kalibrierung] torsten.roehl
+++ hello_mbot_kalibrierung [2025/02/19 19:55] (aktuell) – [Bedienung] torsten.roehl
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 ====== Hello mBot Kalibrierung ======
-FIXME  Abschnitt entsteht gerade!
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 {{ :inf:msr:kalibrierung.png?450 |}}
-====== erste (einfache) Variante  ======
+====== 90°-Drehung: erste (einfache) Variante  ======
 <WRAP center round tip 90%>
 Dieses Programm ermöglicht eine **90-Grad-Drehung** des mBot.
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   * Falls sich der mBot zu weit dreht → ''turn_time'' verringern.
   * Falls sich der mBot zu wenig dreht → ''turn_time'' erhöhen.
-  * Der optimale Wert wird durch Tests ermittelt.
+  * <color #ff7f27>Der optimale Wert muss durch Tests experimentell ermittelt werden.</color>
+==== Quellcode (engl. Sourcecode) ====
 <Code c linenums:1 | Listing 1:MinimalesProgramm.ino>
 #include <MeMCore.h>
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 === Vorteile & Nachteile ===
-^  Vorteil ^  Nachteil ^
+^Vorteil ^Nachteil^
 | ✅ Einfach zu implementieren und gut für Programmieranfänger geeignet. | ❌ Manuelle Kalibrierung ist aufwendig. |
 |   | ❌ Bei schwächer werdender Batterie muss die Drehzeit erneut angepasst werden. |
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-====== zweite (komplexere) Variante ======
+====== 90°-Drehung: zweite (komplexere) Variante ======
-====== mBot 90-Grad-Drehung mit automatischer Kalibrierung ======
-=== Einleitung ===
+<WRAP center round tip 90%>
+** mBot 90-Grad-Drehung mit automatischer Kalibrierung**
 Dieses Programm ermöglicht eine **automatische 90-Grad-Kalibrierung** des mBot.
 Die Steuerung erfolgt über eine **finite state machine (FSM)**, die eine tastengesteuerte Kontrolle erlaubt.
 Nach der Kalibrierung kann der Roboter getestet werden.
-=== Funktionsweise ===
+**
-  * Die FSM steuert den Kalibrierungsprozess basierend auf Benutzereingaben.
+Dieses Programm verwendet eine einfache Tastensteuerung – einmal zur Kalibrierung und danach zum Testen der Kalibrierung. Es dient lediglich als Beispiel, um das Prinzip zu veranschaulichen.**
-  * Der mBot führt eine Drehung aus und passt die Drehzeit automatisch an.
+</WRAP>
-  * Nach erfolgreicher Kalibrierung kann die Drehung getestet werden.
+^Idee^
+|{{ :inf:msr:mbot.png?200 |}}|
+|<WRAP>
+Der **mBot** befindet sich auf einem **schwarzen L** (90-Grad-Winkel) als Referenz.
+Der Roboter dreht sich gegen den Uhrzeigersinn, bis er exakt auf der schwarzen Linie steht, und misst die benötigte Zeit.
+Beim Zurückdrehen wird die Zeit erneut erfasst.
+Aus beiden Werten wird der Mittelwert gebildet, wodurch sich der **mBot** selbstständig auf 90-Grad-Kurven kalibriert.
+Auf diese Weise kann er sich immer wieder automatisch anpassen, falls sich z. B. der Akkuladestand ändert und die Motorleistung variiert.
+Durch mehrfaches Kalibrieren ließe sich ein noch präziserer Mittelwert berechnen.
+</WRAP>|
+==== Quellcode (engl. Sourcecode) ====
+<Code c linenums:1 | Listing 1:MinimalesProgramm.ino>
+#include "MeMCore.h"
+// Hardware
+MeBuzzer buzzer;
+MeLineFollower lineFinder(PORT_2);
+MeRGBLed led(0, 2);   // must be fixed!
+MeDCMotor motor1(M1);
+MeDCMotor motor2(M2);
+int PIN_BUTTON = 7;   // must be fixed!
+int threshold  = 500; // Analoger Schwellenwert!
+int buttonCount;
+// Allgemein
+int speed = 100; // Motor speed
+unsigned long time90degree;
+// turn90Degree...
+bool t90d_isTurning = false;
+unsigned long t90d_turnStartTime = 0;
+// actionCalibration...
+unsigned long ac_turnStartTimeLeft  = 0;
+unsigned long ac_turnTimeLeft = 0;
+unsigned long ac_turnStartTimeRight = 0;
+unsigned long ac_turnTimeRight = 0;
+bool ac_isTurning = false;
+bool ac_isLeftTurning = false;
+bool ac_isRightTurning = false;
+bool ac_calibrationDone = false;
+//actionTest...
+bool at_doneLeft = false;
+bool at_doneRight = false;
+bool at_testComplete = false;
+enum State {
+  STATE_OFF,
+  STATE_CALIBRATION,
+  STATE_TEST
+};
+State state = STATE_OFF;
+void setup() {
+  led.setpin(13);
+  pinMode(PIN_BUTTON, INPUT);
+  buttonCount = 0;
+}
+void loop() {
+  // step: command
+  int cmd = read();
+  // step: state
+  state  = decode(cmd);
+  // step: action
+  switch (state) {
+    case STATE_CALIBRATION:
+      actionCalibration();
+      break;
+    case STATE_TEST:
+      actionTest();
+      break;
+    case STATE_OFF:
+      actionOff();
+      break;
+  }
+}
+/*
+     Funktionen
+*/
+bool turn90Degree(bool left) {
+  // step: ...start turning
+  if (!t90d_isTurning) {
+    motor1.stop();
+    motor2.stop();
+    t90d_isTurning     = true;
+    int dir = left ? 1 : -1;
+    motor1.run(dir * speed);
+    motor2.run(dir * speed);
+    t90d_turnStartTime = millis();
+    return false;
+  }
+  // step: ...in progress
+  if (millis() - t90d_turnStartTime < time90degree)
+    return false;
+  // step: ... finished
+  motor1.stop();
+  motor2.stop();
+  t90d_isTurning = false;
+  return true;
+}
+bool isButtonPressed() {
+  static bool buttonPressed = false;
+  int value = analogRead(PIN_BUTTON);
+  if (value < threshold) {
+    if (!buttonPressed) {
+      buttonPressed = true;
+      return true;
+    }
+  } else {
+    buttonPressed = false; // Button wurde losgelassen
+  }
+  return false;
+}
+int read() {
+  if ( isButtonPressed() )
+    buttonCount += 1;
+  if (buttonCount > 2)
+    buttonCount = 0;
+  return buttonCount;
+}
+State decode(int cmd) {
+  switch (cmd) {
+    case 1: return STATE_CALIBRATION;
+    case 2: return STATE_TEST;
+  }
+  return STATE_OFF;
+}
+void actionCalibration() {
+  if (ac_calibrationDone)
+    return;
+  led.setColorAt(1, 255, 0, 0);
+  led.setColorAt(0, 255, 0, 0);
+  led.show();
+  int sensorState = lineFinder.readSensors();
+  // step - start turning left
+  if (!ac_isTurning) {
+    motor1.stop();
+    motor2.stop();
+    motor1.run(speed);
+    motor2.run(speed);
+    ac_turnStartTimeLeft = millis();
+    ac_isTurning = true;
+    ac_isRightTurning = true;
+    do {
+      sensorState = lineFinder.readSensors();
+    } while ( sensorState != S1_OUT_S2_OUT);
+  }
+  // step - end turning left ... start turning right
+  if (ac_isRightTurning && sensorState == S1_IN_S2_IN) {
+    motor1.stop();
+    motor2.stop();
+    ac_turnTimeLeft = millis() - ac_turnStartTimeLeft;
+    motor1.run(-speed);
+    motor2.run(-speed);
+    ac_turnStartTimeRight = millis();
+    do {
+      sensorState = lineFinder.readSensors();
+    } while ( sensorState != S1_OUT_S2_OUT);
+    ac_isRightTurning = false;
+    ac_isLeftTurning = true;
+  }
+  // step - end turing right
+  if (ac_isLeftTurning && sensorState == S1_IN_S2_IN) {
+    motor1.stop();
+    motor2.stop();
+    ac_turnTimeRight = millis() - ac_turnStartTimeRight;
+    time90degree = (ac_turnTimeLeft + ac_turnTimeRight) / 2.0;
+    ac_calibrationDone = true;
+    led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
+    led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
+    led.show();
+    buzzer.tone(1200, 600);
+  }
+}
+void actionTest() {
+  if (!at_doneLeft) { // Links-Drehung
+    at_doneLeft = turn90Degree(true);
+    led.setColorAt(1, 0, 255, 0);
+    led.setColorAt(0, 0, 255, 0);
+    led.show();
+    return;
+  }
+  if (!at_doneRight) { // Rechts-Drehung
+    at_doneRight = turn90Degree(false);
+    return;
+  }
+  if (!at_testComplete) { // fertig
+    motor1.stop();
+    motor2.stop();
+    led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
+    led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
+    led.show();
+    buzzer.tone(1200, 600);
+    at_testComplete = true;
+    return;
+  }
+}
+void actionOff() {
+  led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
+  led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
+  led.show();
+  // reset
+  motor1.stop();
+  motor2.stop();
+  // reset state calibration
+  ac_isTurning = false;
+  ac_isLeftTurning = false;
+  ac_isRightTurning = false;
+  ac_calibrationDone = false;
+  // reset state test
+  at_doneLeft = false;
+  at_doneRight = false;
+  at_testComplete = false;
+}
+</Code>
+==== Bedienung ====
+<WRAP center round box 90%>
+**Nach dem Start** befindet sich der mBot im Ruhezustand. Nachdem er auf der **L-Position** platziert wurde, kann es losgehen.
+⚡ **Schritt 1:**
+▶ **Drücken des Tasters** → **LEDs werden <color #ed1c24>rot</color>**
+   * Die **Kalibrierung** startet.
+   * Nach Abschluss der Kalibrierung **erlöschen die LEDs**.
+⚡ **Schritt 2:**
+▶ **Erneutes Drücken des Tasters** → **LEDs werden <color #22b14c>grün</color>**
+   * Der **Testlauf** beginnt.
+   * Nach Abschluss des Testlaufs **erlöschen die LEDs**.
+⚡ **Schritt 3:**
+▶ **Nach dem Testlauf** kehrt der mBot durch Drückens des Tasters in den **Ruhezustand** zurück.
+   * Der Vorgang kann **von vorne** gestartet werden.
+</WRAP>
 === Vorteile & Nachteile ===
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 |✅ Nach der Kalibrierung direkt einsatzbereit. |  |
 |✅ Die Methode blockiert das Programm __nicht__ und lässt sich damit elegant in komplexere Programme integrieren. | |
-<Code c linenums:1 | Listing 1:MinimalesProgramm.ino>
-</Code>