Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- hello_mbot_kalibrierung [2025/02/19 16:31] – [Quellcode (engl. Sourcecode)] torsten.roehl
+++ hello_mbot_kalibrierung [2025/02/19 19:55] (aktuell) – [Bedienung] torsten.roehl
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 // Allgemein
 int speed = 100; // Motor speed
-unsigned long time90degree = 20; // wird überschrieben!
+unsigned long time90degree;
-// turn90Degree
+// turn90Degree...
 bool t90d_isTurning = false;
 unsigned long t90d_turnStartTime = 0;
-//actionCalibration...
+// actionCalibration...
 unsigned long ac_turnStartTimeLeft  = 0;
 unsigned long ac_turnTimeLeft = 0;
 unsigned long ac_turnStartTimeRight = 0;
 unsigned long ac_turnTimeRight = 0;
-static bool ac_isTurning = false;
+bool ac_isTurning = false;
-static bool ac_isLeftTurning = false;
+bool ac_isLeftTurning = false;
-static bool ac_isRightTurning = false;
+bool ac_isRightTurning = false;
-static bool ac_calibrationDone = false;
+bool ac_calibrationDone = false;
 //actionTest...
-static bool at_doneLeft = false;
+bool at_doneLeft = false;
-static bool at_doneRight = false;
+bool at_doneRight = false;
-static bool at_testComplete = false;
+bool at_testComplete = false;
 enum State {
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 bool turn90Degree(bool left) {
+  // step: ...start turning
   if (!t90d_isTurning) {
     motor1.stop();
     motor2.stop();
     t90d_isTurning     = true;
-    int dir           = 1;
+    int dir = left ? 1 : -1;
-    if (!left)
-      dir = -1;
     motor1.run(dir * speed);
     motor2.run(dir * speed);
     t90d_turnStartTime = millis();
+    return false;
   }
+  // step: ...in progress
+  if (millis() - t90d_turnStartTime < time90degree)
+    return false;
-  if (t90d_isTurning && millis() - t90d_turnStartTime >= time90degree) {
+  // step: ... finished
-    motor1.stop();
+  motor1.stop();
-    motor2.stop();
+  motor2.stop();
-    t90d_isTurning = false;
+  t90d_isTurning = false;
-    return true;
-  }
-  return false;
+  return true;
 }
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 ⚡ **Schritt 3:**
-▶ **Nach dem Testlauf** kehrt der mBot in den **Ruhezustand** zurück.
+▶ **Nach dem Testlauf** kehrt der mBot durch Drückens des Tasters in den **Ruhezustand** zurück.
    * Der Vorgang kann **von vorne** gestartet werden.