Blockierende Methoden halten die Programmausführung an, bis sie vollständig abgeschlossen sind – während dieser Zeit werden keine anderen Aufgaben bearbeitet. Nicht blockierende Methoden hingegen ermöglichen es, mehrere Prozesse quasi gleichzeitig auszuführen, da sie den Ablauf nicht vollständig unterbrechen, sondern Aufgaben asynchron abarbeiten, beispielsweise durch zeitgesteuerte Überprüfungen.

code noch nicht getestet

In einer blockierenden Umsetzung wird delay() zum Blinken verwendet. Während der Wartezeit kann der mBot keine neuen Sensordaten auslesen. Dadurch kann er erst nach Ablauf der Verzögerung auf ein Hindernis reagieren, was zu einem verspäteten Anhalten führt.

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motorLeft(M1);
MeDCMotor motorRight(M2);
MeUltrasonicSensor ultrasonic(PORT_3); // Ultraschallsensor an Port 3
#define LED_PIN 13

void setup() {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  int distance = ultrasonic.distanceCm(); // Abstand messen

  if (distance > 15 || distance == 0) { // Falls kein Hindernis oder Sensorfehler
    motorLeft.run(100);
    motorRight.run(100);
  } else {
    motorLeft.run(0);
    motorRight.run(0);
  }

  // Blinken (blockierend)
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  delay(500);  // Während dieser Zeit wird das Hindernis nicht geprüft!
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  delay(500);
}

In einer nicht-blockierenden Umsetzung wird die LED mit millis() gesteuert. Dadurch kann der mBot kontinuierlich Sensordaten auslesen und sofort stoppen, wenn er ein Hindernis erkennt, während die LED unabhängig weiterblinkt.

Nicht-blockierende Methoden ermöglichen eine effizientere Steuerung des mBots, da Abläufe parallel ausgeführt werden können. Gleichzeitig sind blockierende Methoden einfacher umzusetzen und ist häufig ausreichend.

✅ Schnellere Reaktionszeit: Der Sensor wird kontinuierlich geprüft, sodass der mBot Hindernisse sofort erkennt und rechtzeitig anhalten kann, ohne durch Wartezeiten verzögert zu werden.

✅ Parallele Abläufe: Der mBot kann gleichzeitig fahren, blinken und Hindernisse erkennen, da keine Aufgabe den Programmfluss blockiert. Dadurch reagiert das System dynamischer auf Veränderungen in der Umgebung.

✅ Effizienter Code: Anstatt auf eine feste Wartezeit zu warten, werden Aufgaben zeitgesteuert verarbeitet. So bleibt das System jederzeit aktiv und reaktionsfähig.

✅ Einfache Umsetzung: Der Code ist leicht zu schreiben und zu verstehen, da Abläufe nacheinander ausgeführt werden, ohne komplexe Zeitsteuerung.

✅ In einfachen Anwendungen ausreichend: Wenn keine parallelen Abläufe oder schnelle Reaktionen erforderlich sind, kann die blockierende Methode eine pragmatische Lösung sein.

⚠ Blockierend: Verzögerungen durch Wartezeiten, keine parallelen Abläufe möglich.

⚠ Nicht-blockierend: Erfordert eine etwas komplexere Programmstruktur mit Zeitsteuerung durch millis().