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Dieser Abschnitt zeigt, wie der mBot kalibriert werden kann. Grundsätzlich können alle Motoren oder Sensoren kalibriert werden. Ich stelle zwei Varianten vor, wie der mBot kalibriert werden kann (er besitzt keine Encoder), um 90-Grad-Drehungen durchzuführen.

Voraussetzungen:

• Der Abschnitt Hello mBot Blockierung sollte bekannt sein
• Der Abschnitt Hello mBot Programmorganisation sollte bekannt sein.

Das Programm dreht den mBot um 90 Grad. Die Drehzeit (`turn_time`) kann für eine genaue Drehung angepasst werden.

• Der mBot führt eine Drehbewegung für die Dauer von `turn_time` aus.
• Nach Ablauf der Zeit stoppt die Bewegung.
• Die Drehzeit bestimmt, wie weit sich der mBot dreht.

• Falls sich der mBot zu weit dreht → `turn_time` verringern.
• Falls sich der mBot zu wenig dreht → `turn_time` erhöhen.
• Der optimale Wert wird durch Tests ermittelt.

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    turn90Degrees(400); // Hier die Drehzeit anpassen
    delay(5000); // Wartezeit zwischen Drehungen
}

void turn90Degrees(int turn_time) {
    int speed = 100;  // Geschwindigkeit

    motor1.run(speed);  
    motor2.run(speed);  
    delay(turn_time);

    motor1.run(0);
    motor2.run(0);
}