Abschnitt entsteht gerade!

Dieser Abschnitt zeigt, wie der mBot kalibriert werden kann. Grundsätzlich können alle Motoren oder Sensoren kalibriert werden. Ich stelle zwei Varianten vor, wie der mBot kalibriert werden kann (er besitzt keine Encoder), um 90-Grad-Drehungen durchzuführen.

Voraussetzungen:

• Der Abschnitt Hello mBot Blockierung sollte bekannt sein
• Der Abschnitt Hello mBot Programmorganisation sollte bekannt sein.

• Der mBot führt eine Drehbewegung für die Dauer von turn_time aus.
• Nach Ablauf der Zeit stoppt die Bewegung um dann alle 5 Sekunden wiederholt zu werden.
• Die Drehzeit bestimmt, wie weit sich der mBot dreht.

• Falls sich der mBot zu weit dreht → turn_time verringern.
• Falls sich der mBot zu wenig dreht → turn_time erhöhen.
• Der optimale Wert wird durch Tests ermittelt.

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    turn90Degrees(400); // Hier die Drehzeit anpassen
    delay(5000); // Wartezeit zwischen Drehungen
}

void turn90Degrees(int turn_time) {
    int speed = 100;  // Geschwindigkeit

    motor1.run(speed);  
    motor2.run(speed);  
    delay(turn_time);

    motor1.run(0);
    motor2.run(0);
}

• Die FSM steuert den Kalibrierungsprozess basierend auf Benutzereingaben.
• Der mBot führt eine Drehung aus und passt die Drehzeit automatisch an.
• Nach erfolgreicher Kalibrierung kann die Drehung getestet werden.

Dieses Programm verwendet eine einfache Tastensteuerung – einmal zur Kalibrierung und danach zum Testen der Kalibrierung. Es dient lediglich als Beispiel, um das Prinzip zu veranschaulichen.