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Dieser Abschnitt zeigt, wie der mBot kalibriert werden kann. Grundsätzlich können alle Motoren oder Sensoren kalibriert werden. Ich stelle zwei Varianten vor, wie der mBot kalibriert werden kann (er besitzt keine Encoder), um 90-Grad-Drehungen durchzuführen.

Voraussetzungen:

• Der Abschnitt Hello mBot Blockierung sollte bekannt sein
• Der Abschnitt Hello mBot Programmorganisation sollte bekannt sein.

• Der mBot führt eine Drehbewegung für die Dauer von turn_time aus.
• Nach Ablauf der Zeit stoppt die Bewegung um dann alle 5 Sekunden wiederholt zu werden.
• Die Drehzeit bestimmt, wie weit sich der mBot dreht.

• Falls sich der mBot zu weit dreht → turn_time verringern.
• Falls sich der mBot zu wenig dreht → turn_time erhöhen.
• Der optimale Wert muss durch Tests experimentell ermittelt.

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    turn90Degrees(400); // Hier die Drehzeit anpassen
    delay(5000); // Wartezeit zwischen Drehungen
}

void turn90Degrees(int turn_time) {
    int speed = 100;  // Geschwindigkeit

    motor1.run(speed);  
    motor2.run(speed);  
    delay(turn_time);

    motor1.run(0);
    motor2.run(0);
}