Der mBot kann, gesteuert über die Infrarot-Fernbedienung, eine zuvor eingegebene Strecke vorwärts oder rückwärts fahren. Zunächst wird ein allgemeines Grundgerüst des Programmcodes vorgestellt, gefolgt vom kompletten Programmcode. Das fertige Programm benötigt eine vordefinierte Strecke (in cm), die durch schwarze Linien abgegrenzt wird. Diese Linien dienen der Kalibrierung des Roboters. Nach der Kalibrierung kann der mBot eine beliebig eingegebene Strecke vorwärts oder rückwärts fahren.

Dieses Abschnitt stellt ein Grundgerüst vor, um den mBot mit einer IR-Fernbedienung zu steuern. Es stellt eine funktionierende Steuerlogik bereit, in der verschiedene Zustände und Befehle verarbeitet werden, um komplexe Abläufe zu ermöglichen.
Die Kernstruktur ist vollständig funktionsfähig und kann flexibel erweitert werden.
Die spezifischen Action-Funktionen (z. B. für Bewegung oder Sensoren) müssen jedoch noch individuell implementiert werden.

Die Steuerung erfolgt über fünf Tasten (E, C, D, F, B) sowie eine Zahleneingabe mit Bestätigung über die Setting-Taste

#include "MeMCore.h"

// Hardware
MeIR ir;
MeBuzzer buzzer;
MeLineFollower lineFinder(PORT_2);
MeRGBLed led(0, 2);   // must be fixed!
MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

// IR-Entprellen
static uint8_t lastCode = 0xFF;
static unsigned long lastTime = 0;
const unsigned long COOL_DOWN = 1000; // in Millisekunden, also 1 Sekunde

//FSM
enum State {
  STATE_OFF,
  STATE_BACKWARD,
  STATE_CALIBRATION,
  STATE_DISTANCE,
  STATE_FORWARD
};

State state     = STATE_OFF;
State lastState = STATE_OFF;

enum ExState {
  EX_IDLE,
  EX_WAIT_FOR_INPUT
};
ExState exState       = EX_IDLE;
int     inputNumber   = 0;       // Anzahl der eingegebenen Stellen
String  inputBuffer   = "";      // Sammeln der Ziffern als Text
int     inputDistance = 0;       // Konvertierte Eingabe

void setup() {
  led.setpin(13);
  Serial.begin(9600);
  ir.begin();
}

void loop() {
  // step: command (IR-Taste einlesen)
  int cmd = read();
  // step: state bestimmen
  state  = decode(cmd);
  // step: zustandsabhängige Aktion
  switch (state) {
    case STATE_CALIBRATION:
      actionCalibration();
      break;
    case STATE_FORWARD:
      actionForward();
      break;
    case STATE_BACKWARD:
      actionBackward();
      break;
    case STATE_DISTANCE:
      actionDistance();
      break;
    case STATE_OFF:
      actionOff();
      break;
  }
}

/*
  ---------------------------
  Funktionen
  ---------------------------
*/

int read() {
  if (ir.decode()) {
    uint32_t code = getIRCode();
    // vermeiden wiederholender eingabe
    unsigned long now = millis();
    if (code == lastCode && (now - lastTime < COOL_DOWN))
      return -1;
    lastCode = code;
    lastTime = now;
    //
    switch (code) {
      case IR_BUTTON_E:
        buzzer.tone(1200, 200);
        return 0;  // STATE_OFF
        break;
      case IR_BUTTON_B:
        buzzer.tone(1200, 200);
        return 1;  // STATE_BACKWARD
        break;
      case IR_BUTTON_C:
        buzzer.tone(1200, 200);
        return 2;  // STATE_CALIBRATION
        break;
      case IR_BUTTON_D:
        initInput();
        return 3;  // STATE_DISTANCE
        break;
      case IR_BUTTON_F:
        buzzer.tone(1200, 200);
        return 4;  // STATE_FORWARD
        break;

      // Ziffern 0–9
      case IR_BUTTON_0: handleInput(0); break;
      case IR_BUTTON_1: handleInput(1); break;
      case IR_BUTTON_2: handleInput(2); break;
      case IR_BUTTON_3: handleInput(3); break;
      case IR_BUTTON_4: handleInput(4); break;
      case IR_BUTTON_5: handleInput(5); break;
      case IR_BUTTON_6: handleInput(6); break;
      case IR_BUTTON_7: handleInput(7); break;
      case IR_BUTTON_8: handleInput(8); break;
      case IR_BUTTON_9: handleInput(9); break;

      // Taste 'Setting' = Eingabe abschließen
      case IR_BUTTON_SETTING:
        finalizeInput();
        return -1;  // Kein direkter Zustandswechsel
        break;
    }
  }
  return -1; // keine bekannte/verwertbare Taste
}

uint32_t getIRCode() {
  uint32_t value = ir.value;
  value = (value >> 16) & 0xff;
  return value;
}

State decode(int cmd) {
  switch (cmd) {
    case 0:
      lastState = STATE_OFF;
      return STATE_OFF;
    case 1:
      lastState = STATE_BACKWARD;
      return STATE_BACKWARD;
    case 2:
      lastState = STATE_CALIBRATION;
      return STATE_CALIBRATION;
    case 3:    
      lastState = STATE_DISTANCE;
      return STATE_DISTANCE;
    case 4:
      lastState = STATE_FORWARD;
      return STATE_FORWARD;
  }
 
  return lastState;
}

/*
  ---------------------------
  Eingabemodus für EX-Befehle
  ---------------------------
*/
void initInput() {
  buzzer.tone(1000, 200);
  exState     = EX_WAIT_FOR_INPUT;
  inputNumber = 0;
  inputBuffer = "";
}

void handleInput(int number) {

  if (exState != EX_WAIT_FOR_INPUT) return;

  // Maximal 3 Stellen erlauben
  if (inputNumber >= 3) {
    buzzer.tone(300, 300);
    delay(200);
    buzzer.tone(300, 300);
    return;
  }

  // Zahl anhängen
  inputBuffer += String(number);
  inputNumber++;
  buzzer.tone(1200, 80);
}

void finalizeInput() {
  if (exState == EX_WAIT_FOR_INPUT) {
    exState = EX_IDLE;
    buzzer.tone(1200, 200);
  }
}

/*
  ---------------------------
  Funktionen ...actionXXX
  ---------------------------
*/

void actionCalibration() {
  Serial.println("...actionCalibration");
}

void actionForward() {
  Serial.println("...actionForward");
}

void actionBackward() {
  Serial.println("...actionBackward");
}

void actionDistance() {

  Serial.println("...actionDistance");
  // noch in der Eingabe?
  if (exState == EX_WAIT_FOR_INPUT) {
    return;
  }
  // step: ...calculate distance
  inputDistance = inputBuffer.toInt();
  if (inputDistance > 200) {
    inputDistance = 200;
  }
  Serial.print("Eingegebene Distance: ");
  Serial.println(inputDistance);
}

void actionOff() {
  Serial.println("...actionOff");
}

loop() führt den Hauptablauf des Programms aus:

1. Befehl einlesen → read()
2. Zustand bestimmen → decode(cmd)
3. Aktion ausführen → Je nach Zustand eine actionXXX()-Funktion

Die FSM sorgt dafür, dass nur gültige Zustandswechsel erfolgen.

read() verarbeitet Signale der Fernbedienung:

1. IR-Code empfangen
2. Entprellung → Mehrfacher Tastendruck wird ignoriert
3. Befehl in Zustand umwandeln
4. Falls Zahleneingabe aktiv → handleInput()
   1. Bestätigt eine Zahleneingabe mit der Setting-Taste.

decode(cmd) weist dem Befehl einen FSM-Zustand zu:

1. STATE_FORWARD → Vorwärts fahren
2. STATE_BACKWARD → Rückwärts fahren
3. STATE_CALIBRATION → Kalibrierung starten
4. STATE_DISTANCE → Distanz-Eingabe starten
5. STATE_OFF → Stoppt den Roboter

Bleibt der Befehl unverändert, bleibt der letzte Zustand aktiv.

1. initInput() → Startet Eingabemodus
2. handleInput(n) → Fügt Ziffer zur Eingabe hinzu (max. 3 Stellen)
3. finalizeInput() → Bestätigt die Eingabe

Die eingegebene Zahl wird in inputDistance gespeichert und auf max. 200 Einheiten begrenzt.

Die Action-Funktionen enthalten bisher nur serielle Ausgaben:

1. actionForward() → Gibt „…actionForward“ auf dem Serial Monitor aus
2. actionBackward() → Gibt „…actionBackward“ aus
3. actionDistance() → Berechnet und zeigt die eingegebene Distanz
4. actionCalibration() → Startet Kalibrierung
5. actionOff() → Setzt den Roboter in den Stopp-Zustand

Um den Roboter tatsächlich zu bewegen, müssen die action-Funktionen implementiert werden.

Hier ist das vollständige Programm. Die Bedienung bleibt dieselbe wie beim Grundgerüst. Der einzige Unterschied besteht darin, dass die Action-Funktionen nun implementiert wurden. Denken Sie daran, die Variable calibrationDistance an die vorgegebene Kalibrierungsstrecke anzupassen (siehe Abbildung).

ABSCHNITT ENTSTEHT GERADE! - CODE NICHT GETESTET!

Kalibrierung
Die Kalibrierung erfolgt, indem eine bestimmte Strecke (calibrationDistance im Quellcode) abgefahren wird, die durch zwei schwarze Streifen begrenzt ist. calibrationDistance ist im Quellcode fest einprogrammiert (hardcodiert), daher müssen die schwarzen Streifen natürlich dazu passen. 🙂 🔹 Vorgehensweise: 1️⃣ Stellen Sie den mBot auf die erste schwarze Linie. 2️⃣ Kontrollieren Sie, dass die Sensoren des Linienfolgers auf der schwarzen Linie sind (überprüfen Sie dies mit den LEDs ☛ Hello mBot LineSensor ). 3️⃣ Drücken Sie C, um die Kalibrierung zu starten.

Verwendung nach der Kalibrierung
Nach der Kalibrierung kann eine Distanz (D) eingegeben werden und anschließend beliebig oft mit F oder B vorwärts bzw. rückwärts gefahren werden. Drücken Sie E, um es vorzeitig zu beenden.

#include "MeMCore.h"

// Hardware
MeIR ir;
MeBuzzer buzzer;
MeLineFollower lineFinder(PORT_2);
MeRGBLed led(0, 2);   // must be fixed!
MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

// Allgemein
unsigned long calibrationTravelTime = 0;
int calibrationLength = 100;  // cm

int travelDistance = 0;
unsigned long currentTravelTime;
int speed = 180; // Motor speed

// actionCalibration...
unsigned long ac_movingStartTimeForward  = 0;
unsigned long ac_movingTimeForward = 0;
unsigned long ac_movingStartTimeBackward = 0;
unsigned long ac_movingTimeBackward = 0;

bool ac_isMoving = false;
bool ac_isForwardMoving = false;
bool ac_isBackwardMoving = false;
bool ac_calibrationDone = false;


// actionForward
unsigned long af_StartTime = 0;
bool af_done      = false;
unsigned long previousMillis = 0;
bool firstRun = true;

enum State {
  STATE_OFF,
  STATE_CALIBRATION,
  STATE_FORWARD,
  STATE_BACKWARD
};
State state = STATE_OFF;
State lastState = STATE_OFF;
void setup() {
  led.setpin(13);
  ir.begin();
}

void loop() {
  // step: command
  int cmd = read();
  // step: state
  state  = decode(cmd);
  // step: action
  switch (state) {
    case STATE_CALIBRATION:
      actionCalibration();
      break;
    case STATE_FORWARD:
   //   actionForward();
      break;
    case STATE_BACKWARD:
   //   actionBackward();
      break;
    case STATE_OFF:
    //  actionOff();
      break;
  }
}


/*
     Funktionen
*/

int read() {
  if (ir.decode()) {
    uint32_t code = getIRCode();
    switch (code) {
      case IR_BUTTON_E:  buzzer.tone(1200, 600); return 0;   break;
      case IR_BUTTON_C:  buzzer.tone(1200, 600); return 1;   break;
      case IR_BUTTON_B: {
          buzzer.tone(1200, 600);
          // TODO read value
          return 2;
          break;
        }
      case IR_BUTTON_F: {
          buzzer.tone(1200, 600);
          // TODO read value
          return 3;
          break;
        }

    }

  }
  return -1; // unknow cmd
}

uint32_t  getIRCode() {
  uint32_t value = ir.value;
  value = value >> 16 & 0xff;
  return value;
}

State decode(int cmd) {
  switch (cmd) {
    case 0: lastState = STATE_OFF; return STATE_OFF;
    case 1: lastState = STATE_CALIBRATION ; return  STATE_CALIBRATION;
    case 2: lastState = STATE_FORWARD; return STATE_FORWARD;
    case 3: lastState = STATE_BACKWARD; return STATE_BACKWARD;
  }
  return lastState;
}

void  calculateTravelTime() {

  double v = (1.0 * calibrationLength) / (1.0 * calibrationTravelTime);
  currentTravelTime = v * travelDistance;

}
void actionCalibration() {

  if (ac_calibrationDone)
    return;

  led.setColorAt(1, 255, 0, 0);
  led.setColorAt(0, 255, 0, 0);
  led.show();
  int sensorState = lineFinder.readSensors();

  // step - start moving forward
  if (!ac_isMoving) {
    motor1.stop();
    motor2.stop();
    motor1.run(-speed);
    motor2.run(speed);
    ac_movingStartTimeForward = millis();
    ac_isMoving = true;
    ac_isBackwardMoving = true;
    do {
      sensorState = lineFinder.readSensors();
    } while ( sensorState != S1_OUT_S2_OUT);
  }

  // step - end moving forward ... start moving backward
  if (ac_isBackwardMoving && sensorState == S1_IN_S2_IN) {
    motor1.stop();
    motor2.stop();
    ac_movingTimeForward = millis() - ac_movingStartTimeForward;

    motor1.run(speed);
    motor2.run(-speed);
    ac_movingStartTimeBackward = millis();
    do {
      sensorState = lineFinder.readSensors();
    } while ( sensorState != S1_OUT_S2_OUT);
    ac_isBackwardMoving = false;
    ac_isForwardMoving = true;
  }

  // step - end turing right
  if (ac_isForwardMoving && sensorState == S1_IN_S2_IN) {
    motor1.stop();
    motor2.stop();
    ac_movingTimeBackward = millis() - ac_movingStartTimeBackward;
    calibrationTravelTime = (ac_movingTimeForward + ac_movingTimeBackward) / 2.0;
    ac_calibrationDone = true;
    led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
    led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
    led.show();
    buzzer.tone(1200, 600);
  }

}

void actionForward() {
}
void actionBackward() {
}
void actionDistance(){
}
void actionOff() {

  led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
  led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
  led.show();

  // reset
  motor1.stop();
  motor2.stop();

  // reset state calibration
  ac_isMoving = false;
  ac_isForwardMoving = false;
  ac_isBackwardMoving = false;
  ac_calibrationDone = false;

  // reset state forward

  // reset state backward

}